mindlin_fit_vector — DRIVE `tacslip` op

• Datenarten: table × matrix × matrix → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import tacslip; tacslip.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("mindlin_fit_vector"))

Verwendung

Mindlin-Anpassung für gerichtete Scherung (2-Komponenten-Version von mindlin_fit): liest (c/a, μP, Richtung φ) in einem Schritt.

Bei proportionaler Belastung ist die Tangentialtraktion dieselbe radiale Verteilung × Richtungsvektor, daher ist das Feld u(p) = A·F_x(p; c) + B·F_y(p; c) (F_y ist das um 90° gedrehte Einheitsfeld F_x in x-Richtung, R(90°)F_x(R(−90°)p); der Kern ist ein isotroper Halbraum und daher unter Drehung abgeschlossen) —— für jedes c/a ist (A, B) ein lineares Kleinste-Quadrate-Problem. μP = √(A² + B²), φ = atan2(B, A), Q = μP(1 − (c/a)³). c/a wird grob abgetastet → dann fein um den besten Wert. Eine Version, die zuerst die Richtung über „die mittlere Verschiebung des Haftkerns“ festlegte und an das einkomponentige mindlin_fit weitergab, erzeugte eine Verzerrung von etwa 0.5°, weil die Phase des regulären Gitters die Kernstichproben asymmetrisch macht (eine falsche u-Komponente von 0.01 N bei reiner v-Scherung) (im pegtactile-Prototyp gemessen und verworfen). Rückgabe c_over_a, q_ratio, muP, Q, phi, rms_m. Raises ValueError: Formen passen nicht zusammen, weniger als 3 Punkte.

Leere Eingabe (model ist ein leeres dict) löst ValueError aus.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`tacslip`)

mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

mindlin_fit_vector — DRIVE tacslip op