tacslip op• Data kinds: table × matrix × matrix → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacslip; tacslip.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("mindlin_fit_vector"))
दिशा वाले shear के लिए Mindlin fit (mindlin_fit का 2-component रूप): (c/a, μP, दिशा φ) एक साथ पढ़ता है।
आनुपातिक भारण में स्पर्शरेखीय कर्षण वही त्रिज्यीय वितरण × दिशा सदिश होता है, इसलिए क्षेत्र u(p) = A·F_x(p; c) + B·F_y(p; c) है (F_y, x दिशा के इकाई क्षेत्र F_x को 90° घुमाया गया क्षेत्र R(90°)F_x(R(−90°)p) है; कर्नेल समदैशिक अर्ध-अवकाश है, इसलिए घूर्णन के अंतर्गत बंद है) —— प्रत्येक c/a के लिए (A, B) रैखिक न्यूनतम वर्ग है। μP = √(A² + B²), φ = atan2(B, A), Q = μP(1 − (c/a)³)। c/a को पहले मोटे तौर पर स्कैन किया जाता है → फिर सर्वोत्तम के आसपास बारीकी से। जिस संस्करण ने पहले "स्टिक कर्नेल के औसत विस्थापन" से दिशा तय करके एक-घटक mindlin_fit को भेजा, उसमें नियमित ग्रिड के फ़ेज़ के कारण कर्नेल के नमूने असममित हुए और लगभग 0.5° का पूर्वाग्रह आया (शुद्ध v अपरूपण में 0.01 N का झूठा u घटक) (pegtactile प्रोटोटाइप में मापकर त्यागा गया)। लौटाता है c_over_a, q_ratio, muP, Q, phi, rms_m। Raises ValueError: आकार असंगत, 3 से कम बिंदु।
खाली इनपुट (model खाली dict) पर ValueError उठता है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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