tacslip op• 데이터 종류: table × matrix × matrix → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacslip; tacslip.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("mindlin_fit_vector"))
방향을 가진 전단의 Mindlin 피팅(mindlin_fit의 2성분 버전): (c/a, μP, 방향 φ)를 한 번에 읽음.
비례 재하에서는 접선 트랙션이 같은 반경 분포 × 방향 벡터이므로, 장은 u(p) = A·F_x(p; c) + B·F_y(p; c)(F_y 는 x 방향 단위장 F_x 를 90° 회전한 장 R(90°)F_x(R(−90°)p), 핵은 등방성 반무한체이므로 회전에 대해 닫혀 있음) —— 각 c/a 에서 (A, B) 는 선형 최소제곱. μP = √(A² + B²), φ = atan2(B, A), Q = μP(1 − (c/a)³). c/a 는 거칠게 주사 → 최적값 주변을 세밀하게. 방향을 먼저 "고착 핵의 평균 변위"로 정해 1 성분 mindlin_fit 에 넘기는 버전은, 규칙 격자의 위상 때문에 핵의 표본이 비대칭이 되어 0.5° 전후의편향(순수 v 전단에 0.01 N 의 가짜 u 성분)을 냈다(pegtactile 시작품에서 측정하고 폐기). 반환 c_over_a, q_ratio, muP, Q, phi, rms_m. Raises ValueError: 형상 불일치, 점이 3 개 미만.
빈 입력(model 이(가) 빈 dict)은 ValueError 를 발생시킨다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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