tacslip op• 数据种类:table × matrix × matrix → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict'(要直接调用实现,import tacslip; tacslip.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("mindlin_fit_vector"))
带方向的剪切的 Mindlin 拟合(mindlin_fit 的 2 分量版)：一次读出 (c/a, μP, 方向 φ)。
比例加载下切向牵引力是相同的径向分布 × 方向向量,因此场为 u(p) = A·F_x(p; c) + B·F_y(p; c)(F_y 是把 x 方向的单位场 F_x 旋转 90° 后的场 R(90°)F_x(R(−90°)p),核是各向同性的半空间,因此在旋转下封闭)—— 对每个 c/a,(A, B) 是线性最小二乘。μP = √(A² + B²)、φ = atan2(B, A)、Q = μP(1 − (c/a)³)。c/a 先粗扫 → 再在最优值附近细扫。先用"粘着核的平均位移"确定方向、再交给单分量 mindlin_fit 的版本,由于规则网格的相位使核的采样不对称,产生了 0.5° 左右的偏差(纯 v 剪切中出现 0.01 N 的虚假 u 分量)(在 pegtactile 的试作中实测后弃用)。返回 c_over_a、q_ratio、muP、Q、phi、rms_m。Raises ValueError: 形状不一致、点少于 3 个。
空输入(model 为空 dict)会引发 ValueError。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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