mindlin_partial_slip — DRIVE tacslip op

• 資料種類:scalar × table × scalar × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_partial_slip(Q: 'float', hz: 'dict', mu: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacslip; tacslip.mindlin_partial_slip(Q: 'float', hz: 'dict', mu: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("mindlin_partial_slip"))

用法

Cattaneo–Mindlin 部分滑移(Johnson 1985 §7.2)：在以法向力 P 壓住球的同時施加切向力 Q。

hz 是 tacsim.hertz_sphere 的表(a、F、p0)。返回: c(黏著半徑 = a(1 − Q/μP)^{1/3})、c_over_a、q_ratio = Q/μP、delta_x(剛性球的切向位移 3μP(2−ν)/(16Ga)[1 − (1−Q/μP)^{2/3}])、k_t(初始切向剛度 8Ga/(2−ν))、slipping(Q ≥ μP 時為 True =

完全滑動。不作為例外而以標記返回: 滑動是物理上會發生的狀態,而非輸入錯誤)、輸入的副本(Q、muP、a、P、mu、G、nu、p0)。Raises ValueError: Q < 0、μ ≤ 0、G ≤ 0、ν 不在 [0, 0.5] 內、hz 中缺少 a/F/p0。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tacslip)

mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers · displace_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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