mirror_image_side — DRIVE pass op

• 数据种类:points → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.mirror_image_side(eye_xy, mirror_center_xy, mirror_normal_xy, points, *, heading, velocities=None) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivepass; drivepass.mirror_image_side(eye_xy, mirror_center_xy, mirror_normal_xy, points, *, heading, velocities=None) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("mirror_image_side"))

用法

道路凸面镜中映出的点看起来位于镜面中心的左侧还是右侧、看起来向哪边移动(平面镜闭式)。场景 S064、S130。

即使是凸面镜,左右朝向也相同(在门中与光线追踪核对。凸面只是缩小角度)。

俯视的二维(x, y)。像 P' = P − 2((P − M)·n)n(drivedecide.mirror_reflection_matrix 的二维版)。image_offset = 像相对于从眼睛看镜子中心方向的角度(+ = 左)。real_side = 相对于 heading(驾驶员的前方), 物体在左(+1)还是右(−1)。传入 velocities 时: image_motion = 像的角速度,direct_motion = 从眼睛直接看物体时的角速度(不考虑遮挡),virtual_eye_motion = 从虚拟眼 E' 看到的角速度(= −image_motion 为恒等式), reversed = 像与直接看到的运动方向是否相反。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• gallery_drive_mirrors_crowds — py -3.11 examples/gallery_drive_mirrors_crowds.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pass)

overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_entry_check

*Provenance: drivepass.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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