pass op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.mirror_road_coverage(eye_xy, mirror_center_xy, mirror_normal_xy, mirror_width: 'float', *, mirror_radius=inf, road_point, road_direction) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivepass; drivepass.mirror_road_coverage(eye_xy, mirror_center_xy, mirror_normal_xy, mirror_width: 'float', *, mirror_radius=inf, road_point, road_direction) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("mirror_road_coverage"))
커브 미러(볼록면 원호 또는 평면)에 비치는 도로의 범위(위에서 본 2차원, 닫힌 식). 장면 S064·S130.
도로 = 직선 Q(λ) = road_point + λ·road_direction(단위 벡터로 만든다. λ = 0 을 교차로의 충돌점에 두면 읽기 쉽다). 거울의 양 끝(원호이면 끝의 법선 N = cos φ n ± sin φ t, φ = asin(w/2R))에서 눈으로부터의 광선을 반사시켜, 도로와의 교점 λ₁, λ₂ 를 구한다. 볼록면에서는 반사 광선의 방향이 거울 위의 위치에 대해 단조이므로, 비치는 범위 = [min λ, max λ]. 광선이 도로에 닿지 않으면(평행·등을 돌림) 그쪽은 ±∞(광선 방향과 도로 방향의 내적의 부호). blind_near = λ = 0 에서 비치는 범위의 앞쪽 끝까지의 길이(0 보다 안쪽부터만비칠 때, 교차로 바로 앞이 비치지 않는 사각지대). drivedecide.convex_mirror_fov 와 같은 끝 광선(눈이 축 위에 있으면 2 개 방향의 차 = 전체 시야각).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pass)overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_entry_check
*Provenance: drivepass.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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