occlusion_visible_intervals — DRIVE traffic op

• 数据种类:any → any

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.occlusion_visible_intervals(ego_xy, ego_heading: 'float', parked_box, emerge_xy, s_max: 'float') -> 'list'(要直接调用实现,import drivetraffic; drivetraffic.occlusion_visible_intervals(ego_xy, ego_heading: 'float', parked_box, emerge_xy, s_max: 'float') -> 'list';从台账取用则 opsdrive.get("occlusion_visible_intervals"))

用法

本车视点沿 p(s) = ego_xy + s h 前进 0 ≤ s ≤ s_max 期间，点 emerge_xy 可见的前进量区间列表。

occlusion_reveal_distance 只返回"首次可见的位置",但可见性并不单调: 停放车辆宽度带之外(人行道上)的点, 从远处可隔着车与路缘石的缝隙看到,靠近后被遮住,之后又可见。这里用可见/不可见可能切换的候选点(擦过角点的视线与路径的交点、路径与边的交点 —— 闭式)划分 [0, s_max],在各区间中点判定视线,把可见区间以 [(s0, s1), ...] (升序,相邻可见区间合并)返回。区间端点的纵向距离为 h · (e − p(s))。点在箱体内部时为 []。

Raises ValueError: 形状、非有限值、尺寸 ≤ 0、s_max ≤ 0。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 any 作为输入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同类别(traffic)

idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · pedestrian_crossing

*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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