roverslip op• Data kinds: any × signal × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.odometry_slip(position, wheel_angle, radius: 'float', window: 'int' = 1) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import roverslip; roverslip.odometry_slip(position, wheel_angle, radius: 'float', window: 'int' = 1) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("odometry_slip"))
visual odometry के position क्रम और wheel के संचयी rotation कोण से वास्तविक slip ratio s = 1 − Δx / (r Δφ)।
position (T,) की तय की गई दूरी या (T, 2) की समतलीय स्थिति [m] है, wheel_angle (T,) पहिये का संचयी घूर्णन कोण [rad] है, radius = r [m]। window नमूनों के अंतराल में एक साथ भाग दिया जाता है (छोटे अंतराल शोर पकड़ते हैं)। जिन अंतरालों में पहिया लगभग नहीं घूमता (r Δφ कुल माध्यिका के 1 % से कम), वे nan होते हैं। लौटाया गया मान {"slip": (T − window,), "slip_total": 全区間の 1 個, "distance": 区間ごとの車体の移動 [m], "wheel_travel": 区間ごとの r Δφ [m]}।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
roverslip)bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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