offtracking_circle — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.offtracking_circle(front_radius: 'float', wheelbase: 'float', arc_length, *, track: 'float' = 0.0, gamma0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.offtracking_circle(front_radius: 'float', wheelbase: 'float', arc_length, *, track: 'float' = 0.0, gamma0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'; aus dem Register: opsdrive.get("offtracking_circle"))

Verwendung

Transiente des Kurvenversatzes (geschlossene Form): Pose des Fahrzeugs und Radius des inneren Rades, nachdem der Mittelpunkt der Vorderachse nach der Einfahrt in einen Kreis vom Radius R die Bogenlänge s zurückgelegt hat.

Die Mitte der Hinterachse wird von der Mitte der Vorderachse über eine Stange der Länge L gezogen (ohne Schlupf). Der Winkel γ zwischen Stange und Vorwärtsgeschwindigkeit erfüllt dγ/ds = 1/R − sin γ / L. Mit a = 1/R, b = 1/L, k = √(b² − a²), t± = (b ± k)/a (t− = tan(γ*/2), sin γ* = L/R) gilt Q = ((t+ − t₀)/(t− − t₀)) e^{k s}, tan(γ/2) = (Q t− − t+)/(Q − 1).

arc_length: s ≥ 0 (Array erlaubt). track: Spurweite t (für die Position der inneren Räder). gamma0: γ beim Einfahren in den Kreis (0 = gerade aus einer Geraden einfahren, 0 ≤ γ₀ < γ*). Rückgabewerte (gleiche Form wie s): gamma, rear_radius (Radius der Hinterachsmitte √(R² + L² − 2RL sin γ)), front_inner_wheel_radius, rear_inner_wheel_radius (Abstand der inneren Räder vom Drehzentrum), offtracking (vorderes inneres Rad − hinteres inneres Rad), steady (dict der Werte für s → ∞).

Raises ValueError: R ≤ L (kein stationärer Zustand), s < 0, γ₀ außerhalb des Bereichs, t/2 ≥ Radius des Hinterrads.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

offtracking_circle — DRIVE lateral op