lateral op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.offtracking_circle(front_radius: 'float', wheelbase: 'float', arc_length, *, track: 'float' = 0.0, gamma0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.offtracking_circle(front_radius: 'float', wheelbase: 'float', arc_length, *, track: 'float' = 0.0, gamma0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]';从台账取用则 opsdrive.get("offtracking_circle"))
内轮差的过渡过程(闭式)：前轴中心进入半径 R 的圆后行进弧长 s 时的车辆位姿和内侧车轮的半径。
后轴中心由前轴中心以长度 L 的杆牵引(无滑移)。杆与前方速度的夹角 γ 满足 dγ/ds = 1/R − sin γ / L。令 a = 1/R、b = 1/L、k = √(b² − a²)、t± = (b ± k)/a(t− = tan(γ*/2),sin γ* = L/R),则 Q = ((t+ − t₀)/(t− − t₀)) e^{k s},tan(γ/2) = (Q t− − t+)/(Q − 1)。
arc_length: s ≥ 0(可为数组)。track: 轮距 t(用于内侧车轮的位置)。gamma0: 进入圆时的 γ(0 = 从直线笔直进入,0 ≤ γ₀ < γ*)。返回值(与 s 同形): gamma、rear_radius(后轴中心的半径 √(R² + L² − 2RL sin γ))、front_inner_wheel_radius、rear_inner_wheel_radius(内侧车轮到转向中心的距离)、offtracking(前内轮 − 后内轮)、steady(s → ∞ 时取值的 dict)。
Raises ValueError: R ≤ L(不存在稳态)、s < 0、γ₀ 超出范围、t/2 ≥ 后轮的半径。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · rear_axle_path
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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