pass op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.overtake_requirement(v_ego: 'float', v_lead: 'float', *, lead_length: 'float', ego_length: 'float', gap_back: 'float', gap_front: 'float', accel: 'float' = 0.0, v_max: 'Optional[float]' = None, lane_change_time: 'float' = 0.0, v_oncoming: 'float' = 0.0, pet_min: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, float]'(要直接调用实现,import drivepass; drivepass.overtake_requirement(v_ego: 'float', v_lead: 'float', *, lead_length: 'float', ego_length: 'float', gap_back: 'float', gap_front: 'float', accel: 'float' = 0.0, v_max: 'Optional[float]' = None, lane_change_time: 'float' = 0.0, v_oncoming: 'float' = 0.0, pet_min: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, float]';从台账取用则 opsdrive.get("overtake_requirement"))
超越前车所需的时间、距离，以及对向来车不会到来的临界距离(闭式)。场景 S079、S086、S145(第28条第4款)。
从本车前端在前车后端之前 gap_back 处驶入对向车道(或右侧车道)起,到本车后端超出前车前端 gap_front 为止(相对距离 D = gap_back + lead_length + ego_length + gap_front)。本车从初速 v_ego 以 accel 加速到 v_max(《交通教则》5-6-3(4)"在最高速度限制内一边加速"),前车以 v_lead 匀速。之后用 lane_change_time 完全回到原车道。若在 gap_front 中填入 overtake_return_gap 的值,就成为"前进到被超车辆在车内后视镜中可见的距离"再返回的步骤(教则 5-6-3(6))。
返回值:relative_distance = D、t_pass、t_occupy = t_pass + lane_change_time、ego_distance(占用期间本车行驶的路程)、v_pass(超车完成时的速度)、d_required = ego_distance + v_oncoming (t_occupy + pet_min)(若判断时对向车比这更远,则对向车在本车完全返回后至少 pet_min 秒才到达该地点)。无法超到前方(相对速度不为正)会引发 ValueError。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pass)overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_entry_check · roundabout_signal_point
*Provenance: drivepass.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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