pass op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.overtake_return_gap(*, lane_offset: 'float', lead_width: 'float', eye_xy=(0.0, -0.35), mirror_center_xy=(0.55, 0.0), mirror_normal_xy=None, mirror_width: 'float' = 0.25, eye_to_rear: 'float' = 2.8) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivepass; drivepass.overtake_return_gap(*, lane_offset: 'float', lead_width: 'float', eye_xy=(0.0, -0.35), mirror_center_xy=(0.55, 0.0), mirror_normal_xy=None, mirror_width: 'float' = 0.25, eye_to_rear: 'float' = 2.8) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("overtake_return_gap"))
추월한 선행차의 전체가 룸미러에 비칠 때의 차간 거리(자차 후단과 선행차 전단 사이). 장면 S086·S145.
교통교칙(Kyosoku) 5-6-3(6) "추월한 차가 룸미러로 보일 정도의 거리까지 그대로 나아가"와 7-2-3 "추월한 차 전체가룸미러에 비친 뒤"를 기하로 만든다. 좌표는 자차 기준(x = 앞, y = 왼쪽, 원점 = 눈 바로 옆의 차량 중심선). 앞차는 왼쪽 차로(가로 중심 = lane_offset, 폭 lead_width)에 있고 자차 뒤에 있다. 룸미러는 평면거울(중심 mirror_center_xy, 폭 mirror_width, 법선은 눈 쪽). 법선을 생략하면 눈에서 거울 중심으로 가는 광선을 바로 뒤(−x)로 돌려보내는 방향(drivedecide.mirror_aim_normal).
비친다 ⇔ 가상의 눈 E'(눈을 거울 직선에 대해 반사한 점)과 점을 잇는 선분이 거울 선분을 지난다. 도로에 평행한 직선 위에서 경계는 1차방정식의 근이며, 앞 변의 양 끝(2 모서리)으로 정해진다. 반환값: gap = 눈 뒤 eye_to_rear 에 있는 자차 뒤끝에서, 앞쪽 두 모서리가비치는 앞차 앞끝까지의 거리, corner_limit_x(각 모서리가 비치는 x 의 상한), straight_back_s(바로 뒤 방향이 거울의 어디를 지나는지. 거울 밖이면 바로 뒤가 비치지 않음 = ValueError).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pass)overtake_requirement · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_entry_check · roundabout_signal_point
*Provenance: drivepass.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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