pegtactile op• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_params(R: 'float' = 0.02, E: 'float' = 3000000.0, nu: 'float' = 0.48, mu: 'float' = 1.0, grip: 'float' = 4.0, w: 'float' = 0.005, grasp_below_top: 'float' = 0.008, fov: 'float' = 0.016, n: 'int' = 256, marker_pitch: 'float' = 0.0005, marker_r_px: 'float' = 2.5, dark: 'float' = 0.85, peg_mass: 'float' = 0.04, com_below_top: 'float' = 0.01425) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.pad_params(R: 'float' = 0.02, E: 'float' = 3000000.0, nu: 'float' = 0.48, mu: 'float' = 1.0, grip: 'float' = 4.0, w: 'float' = 0.005, grasp_below_top: 'float' = 0.008, fov: 'float' = 0.016, n: 'int' = 256, marker_pitch: 'float' = 0.0005, marker_r_px: 'float' = 2.5, dark: 'float' = 0.85, peg_mass: 'float' = 0.04, com_below_top: 'float' = 0.01425) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("pad_params"))
उँगली के pad की table: dome की त्रिज्या R, gel का E और ν, pad और peg के बीच friction μ, पकड़ बल G₀ [N], उँगलियों का आधा अंतराल w (peg के सपाट भाग की आधी चौड़ाई), peg के ऊपरी सिरे से पकड़ बिंदु की दूरी, membrane camera का field of view और pixels की संख्या, markers (pitch, त्रिज्या [px], गहराई), peg का mass और centre of mass (pegfail के default जैसा)।
आयामों का आधार: G₀ = 4 N पर a ≈ 2.5 mm (a/R 0.13, Hertz की सीमा में), दृश्य-क्षेत्र 16 mm ≥ 5a (tacsim की विंडो शर्त), मार्कर 0.5 mm = 8 px। रिटर्न में Hertz का संयुक्त प्रत्यास्थता मापांक Es, अपरूपण मापांक G, पिक्सेल पिच pitch और केवल पकड़ से संपर्क त्रिज्या a_grip जोड़े जाते हैं। Raises ValueError: जो मात्रा धनात्मक होनी चाहिए वह धनात्मक नहीं; ν [0, 0.5] के बाहर; n < 64; मार्कर अंतराल 4 px से कम; पकड़ बल के 1.5 गुना पर दृश्य-क्षेत्र 5a से कम।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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