pad_params — DRIVE pegtactile op

• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_params(R: 'float' = 0.02, E: 'float' = 3000000.0, nu: 'float' = 0.48, mu: 'float' = 1.0, grip: 'float' = 4.0, w: 'float' = 0.005, grasp_below_top: 'float' = 0.008, fov: 'float' = 0.016, n: 'int' = 256, marker_pitch: 'float' = 0.0005, marker_r_px: 'float' = 2.5, dark: 'float' = 0.85, peg_mass: 'float' = 0.04, com_below_top: 'float' = 0.01425) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.pad_params(R: 'float' = 0.02, E: 'float' = 3000000.0, nu: 'float' = 0.48, mu: 'float' = 1.0, grip: 'float' = 4.0, w: 'float' = 0.005, grasp_below_top: 'float' = 0.008, fov: 'float' = 0.016, n: 'int' = 256, marker_pitch: 'float' = 0.0005, marker_r_px: 'float' = 2.5, dark: 'float' = 0.85, peg_mass: 'float' = 0.04, com_below_top: 'float' = 0.01425) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pad_params"))

사용법

손끝 패드 표: 돔 반경 R, 겔의 E·ν, 패드와 페그의 마찰 μ, 파지력 G₀ [N], 손가락 반간격 w(페그 평면 가공부의 반폭), 파지점의 페그 상단으로부터의 거리, 막 카메라의 시야와 화소 수, 마커(피치·반경 [px]·농도), 페그의 질량과 무게중심(pegfail 기본값과 같음).

치수의 근거: G₀ = 4 N 에서 a ≈ 2.5 mm(a/R 0.13, Hertz 의 범위), 시야 16 mm ≥ 5a(tacsim 의 창 조건), 마커 0.5 mm = 8 px. 반환값에 Hertz 의 복합 탄성률 Es·전단 탄성률 G·화소 피치 pitch·파지만의 접촉 반경 a_grip 을 더한다. Raises ValueError: 양이어야 할 양이 양이 아님, ν 가 [0, 0.5] 밖, n < 64, 마커 간격이 4 px 미만, 파지력의 1.5 배에서 시야가 5a 에 못 미침.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• gallery_drive_soil_tactile — py -3.11 examples/gallery_drive_soil_tactile.py

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegtactile)

pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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