pegtactile op• 資料種類:table × table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_tactile_read(frame: 'dict', pad: 'dict', ctx=None, track=None, pixelwise: 'bool' = True, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.pad_tactile_read(frame: 'dict', pad: 'dict', ctx=None, track=None, pixelwise: 'bool' = True, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("pad_tactile_read"))
1 個墊的影像 → (P̂, q̂, 扭轉)。
P̂ = 陰影 → photometric 法線(tacsim.membrane_recover)→ 接觸半徑(中心已知 = 墊片中央;pixelwise 時為 tacsim.contact_radius_fit_pixelwise,為假時為分箱版 tacsim.contact_radius_fit = 陷阱的對照)→ tacsim.hertz_force。q̂ = 標記點追蹤(tacslip.marker_track,若透過 track 傳入則省略)→ 減去法向負載的 ūr(由 P̂ 的閉式解得到)→ 2 分量 Mindlin 擬合(tacslip.mindlin_fit_vector)。扭轉 = 在減去擬合剪切場後的殘餘上,於黏著核心(r < 0.6 â)內做剛體旋轉(tactorque.rigid_rotation_fit)→ 無滑移關係 M = (16Gâ³/3)ω(Reissner–Sagoci)即 torsion_no_slip。★torsion_model="partial_slip"(預設,自 2026-10-06 起)時,from_no_slip_read 回傳以部分滑移數值解(cuttouch.torsion_partial_slip 的 torsion)修正後的值 —— Hertz 接觸的扭轉必定從邊緣開始滑移,若仍用無滑移關係會高估 M(到完全滑移的比為 0.5 時 +33 %,0.8 時 +85 %)。"no_slip" 為 0.4.0 及以前的值(torsion = torsion_no_slip)。也回傳 torsion_c_over_a(黏著圓半徑 / a)與 torsion_readable(黏著圓包含擬合核心 r < 0.6a 且不是完全滑移 —— 為假時仍回傳數值但不可靠)。第 2 實作 Q_stick = 由黏著核心的均勻位移 δ̂ 以 Mindlin 的 δx 公式反解得到的值(μ 為校準值)。回傳 P、a、q(2,)、Q、phi、torsion、torsion_no_slip、torsion_model、torsion_c_over_a、torsion_readable、c_over_a、Q_stick、matched、rms_px(擬合殘差)、track。Raises ValueError:frame 中沒有 rgb、shading, 追蹤到的標記點少於 3 個,torsion_model 拼寫錯誤。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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