pegtactile op• 数据种类:table × table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_tactile_read(frame: 'dict', pad: 'dict', ctx=None, track=None, pixelwise: 'bool' = True, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.pad_tactile_read(frame: 'dict', pad: 'dict', ctx=None, track=None, pixelwise: 'bool' = True, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("pad_tactile_read"))
1 个垫的图像 → (P̂, q̂, 扭转)。
P̂ = 阴影 → photometric 法线(tacsim.membrane_recover)→ 接触半径(中心已知 = 垫片中央;pixelwise 时为 tacsim.contact_radius_fit_pixelwise,为假时为分箱版 tacsim.contact_radius_fit = 陷阱的对照)→ tacsim.hertz_force。q̂ = 标记点跟踪(tacslip.marker_track,若通过 track 传入则省略)→ 减去法向载荷的 ūr(由 P̂ 的闭式解得到)→ 2 分量 Mindlin 拟合(tacslip.mindlin_fit_vector)。扭转 = 在减去拟合剪切场后的残余上,于粘着核心(r < 0.6 â)内做刚体旋转(tactorque.rigid_rotation_fit)→ 无滑移关系 M = (16Gâ³/3)ω(Reissner–Sagoci)即 torsion_no_slip。★torsion_model="partial_slip"(默认,自 2026-10-06 起)时,from_no_slip_read 返回用部分滑移数值解(cuttouch.torsion_partial_slip 的 torsion)修正后的值 —— Hertz 接触的扭转必定从边缘开始滑移,若仍用无滑移关系会高估 M(到完全滑移的比为 0.5 时 +33 %,0.8 时 +85 %)。"no_slip" 为 0.4.0 及以前的值(torsion = torsion_no_slip)。还返回 torsion_c_over_a(粘着圆半径 / a)和 torsion_readable(粘着圆包含拟合核心 r < 0.6a 且不是完全滑移 —— 为假时仍返回数值但不可靠)。第 2 实现 Q_stick = 由粘着核心的均匀位移 δ̂ 通过 Mindlin 的 δx 公式反解得到的值(μ 为校准值)。返回 P、a、q(2,)、Q、phi、torsion、torsion_no_slip、torsion_model、torsion_c_over_a、torsion_readable、c_over_a、Q_stick、matched、rms_px(拟合残差)、track。Raises ValueError:frame 中没有 rgb、shading, 跟踪到的标记点少于 3 个,torsion_model 拼写错误。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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