traffic op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivetraffic; drivetraffic.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("pedestrian_crossing"))
以穿越意圖為真值的行人軌跡(分段閉合式，不做積分)。
道路沿 x 方向,車道 0 ≤ y ≤ road_width,從人行道 y < 0 出發(start_xy 的 y < −curb_offset)。
• cross:從 (x0, y0) 走到路緣 (x0, −curb_offset),不停頓地橫越到對面路緣 (x0, road_width + curb_offset) 後停下。朝向為 +π/2(車道方向)。
• wait_then_cross:走到路緣,在路緣面向車道 (+π/2) 停 wait_time 秒,然後橫越。
• walk_along:沿人行道朝 along_heading(0 或 π)以 y = y0 行走(不進入車道)。
• stand_no_cross:走到路緣,在路緣面向車道 (+π/2) 一直站著不過馬路(等公車、等同伴)。外觀上與 wait_then_cross 的等待無法區分 —— 若規則以「停下」來判斷就會成為誤偵測的真值。t_cross_start 為 None。
速度為 speed(預設 WALK_SPEED = 1.2 m/s,假定)。
回傳 dict:t (K,)、xy (K, 2)、heading (K,)、phase (K,) 的字串("approach" / "wait" / "cross" / "done" / "along")、intent(真值)、t_cross_start、t_cross_end (不橫越的意圖為 None)、speed。門:橫越所需時間 = (road_width + 2·curb_offset)/speed;等待的人在等待期間位置不變且朝向 +π/2;沿路行走的人在所有時刻 y < 0;朝向與位置差分的方向一致。
Raises ValueError:未知的 intent、speed ≤ 0、start 不在人行道上、along_heading 不是 0/π。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
traffic)idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · occlusion_reveal_distance
*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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