traffic op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivetraffic; drivetraffic.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("pedestrian_crossing"))
以横穿意图为真值的行人轨迹(分段闭式，不做积分)。
道路沿 x 方向,车行道 0 ≤ y ≤ road_width,从人行道 y < 0 出发(start_xy 的 y < −curb_offset)。
• cross:从 (x0, y0) 走到路缘 (x0, −curb_offset),不停顿地横穿到对面路缘 (x0, road_width + curb_offset) 后停下。朝向为 +π/2(车行道方向)。
• wait_then_cross:走到路缘,在路缘面向车行道 (+π/2) 停 wait_time 秒,然后横穿。
• walk_along:沿人行道朝 along_heading(0 或 π)以 y = y0 行走(不进入车行道)。
• stand_no_cross:走到路缘,在路缘面向车行道 (+π/2) 一直站着不过马路(等公交、等同伴)。外观上与 wait_then_cross 的等待无法区分 —— 若规则以"停下"来判断就会成为误检的真值。t_cross_start 为 None。
速度为 speed(默认 WALK_SPEED = 1.2 m/s,假定)。
返回 dict:t (K,)、xy (K, 2)、heading (K,)、phase (K,) 的字符串("approach" / "wait" / "cross" / "done" / "along")、intent(真值)、t_cross_start、t_cross_end (不横穿的意图为 None)、speed。门:横穿所需时间 = (road_width + 2·curb_offset)/speed;等待的人在等待期间位置不变且朝向 +π/2;沿路行走的人在所有时刻 y < 0;朝向与位置差分的方向一致。
Raises ValueError:未知的 intent、speed ≤ 0、start 不在人行道上、along_heading 不是 0/π。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
traffic)idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · occlusion_reveal_distance
*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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