pegsim op• Data kinds: rgb × image2d × matrix × matrix → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("peg_offset_from_rgbd"))
कलाई के 1 RGB-D frame से hole के केंद्र के सापेक्ष peg के सिरे का offset (dx, dy) [m], world (carriage) coordinates में —— visual servoing का observation।
R_cam_to_world वह 3×3 है जो कैमरा निर्देशांक के सदिशों को विश्व में घुमाता है (hand-eye)। विचलन प्लेट के तल के भीतर का घटक है, height प्लेट से सिरे की ऊँचाई है। hole_radius देने पर छेद के वृत्त को ज्ञात त्रिज्या से फ़िट किया जाता है (hole_centre_from_rgbd)।
रिटर्न: hole और tip (प्रत्येक माप का dict), dx, dy, height। प्रोटोटाइप (16 मुद्राएँ): |dx|, |dy| का अधिकतम 0.010 mm।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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