peg_offset_from_rgbd — DRIVE pegsim op

• 数据种类:rgb × image2d × matrix × matrix → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("peg_offset_from_rgbd"))

用法

从 1 帧腕部 RGB-D 求销末端相对孔中心的偏差 (dx, dy) [m] (世界(滑台)坐标) —— 视觉伺服的观测量。

R_cam_to_world 是把相机坐标的向量旋转到世界坐标的 3×3(hand-eye)。偏移是板平面内的分量,height 是尖端离板的高度。给出 hole_radius 时以已知半径拟合孔的圆(hole_centre_from_rgbd)。

返回:hole、tip(各测量的 dict)、dx、dy、height。试作(16 个姿态):|dx|, |dy| 的最大值 0.010 mm。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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