pegsim op• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_params(r: 'float' = 0.005, R: 'float' = 0.0052, hole_depth: 'float' = 0.02, chamfer: 'float' = 0.001, chamfer_deg: 'float' = 45.0, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, n_seg: 'int' = 36, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, image_size=(640, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.peg_params(r: 'float' = 0.005, R: 'float' = 0.0052, hole_depth: 'float' = 0.02, chamfer: 'float' = 0.001, chamfer_deg: 'float' = 45.0, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, n_seg: 'int' = 36, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, image_size=(640, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("peg_params"))
peg और hole के मापों की table (m, rad): peg की त्रिज्या r, hole की त्रिज्या R, hole की गहराई, chamfer की चौड़ाई और कोण, peg की लंबाई, friction coefficient, कलाई की stiffness, कलाई का camera।
डिफ़ॉल्ट प्रोटोटाइप के आयाम हैं: r = 5.0 mm, R = 5.2 mm (त्रिज्य क्लियरेंस 0.2 mm, c = 0.0385), गहराई 20 mm, 45° पर 1 mm चैम्फ़र, पेग 40 mm, μ = 0.3 (MuJoCo का फिसलन घर्षण)। n_seg छेद की दीवार का सन्निकटन करने वाले बक्सों की संख्या है (MJCF), k_trans [N/m] और k_rot [N m/rad] कलाई (अनुपालक सहारा) की स्थानांतरीय और घूर्णी कठोरता हैं, image_size और fovy_deg कलाई कैमरे के लिए हैं। Raises ValueError: r ≤ 0, R ≤ r, चैम्फ़र छेद से गहरा, μ < 0, चैम्फ़र कोण (0°, 90°) के बाहर।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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