pegsim op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_params(r: 'float' = 0.005, R: 'float' = 0.0052, hole_depth: 'float' = 0.02, chamfer: 'float' = 0.001, chamfer_deg: 'float' = 45.0, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, n_seg: 'int' = 36, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, image_size=(640, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.peg_params(r: 'float' = 0.005, R: 'float' = 0.0052, hole_depth: 'float' = 0.02, chamfer: 'float' = 0.001, chamfer_deg: 'float' = 45.0, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, n_seg: 'int' = 36, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, image_size=(640, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("peg_params"))
페그와 구멍의 치수 표(m·rad): 페그 반경 r, 구멍 반경 R, 구멍 깊이, 모따기의 폭과 각, 페그 길이, 마찰계수, 손목 강성, 손목 카메라.
기본값은 시작품 치수: r = 5.0 mm, R = 5.2 mm(반경 클리어런스 0.2 mm, c = 0.0385), 깊이 20 mm, 45° 모따기 1 mm, 페그 40 mm, μ = 0.3(MuJoCo 의 미끄럼 마찰). n_seg 는 구멍 벽을 근사하는 상자 수(MJCF), k_trans [N/m]·k_rot [N m/rad] 는손목(컴플라이언트 지지)의 병진·회전 강성, image_size 와 fovy_deg 는 손목 카메라. Raises ValueError: r ≤ 0, R ≤ r, 모따기가 구멍보다 깊음, μ < 0, 모따기 각이 (0°, 90°) 밖.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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