peg_tip_from_rgbd — DRIVE `pegsim` op

• Datenarten: rgb × image2d × matrix → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_tip_from_rgbd(rgb, depth, K, r_peg: 'float' = 0.005, peg_mask=None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsim; pegsim.peg_tip_from_rgbd(rgb, depth, K, r_peg: 'float' = 0.005, peg_mask=None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("peg_tip_from_rgbd"))

Verwendung

Mittelpunkt der Stiftspitze in 3-D (Kamerakoordinaten) aus 1 RGB-D-Bild der Handgelenkkamera: Stiftpixel → depth-Punktwolke → PCA-Achse → Zylinderanpassung mit bekanntem Radius; die axiale Lage der Spitze wird durch ein Modell bestimmt, das das Ende des Schattens (Subpixel, Bedeckungsgrad) mit dem Ende des projizierten Kantenkreises zur Deckung bringt.

Rückgabe: tip_cam (3,), axis (Spitze → oben, Einheitsvektor), rms_cyl, n_pts, uv (Projektion der Spitze), delta_axial. Ehrlich gesagt: Über 16 Posen im Prototyp betrug der axiale Fehler max. 0.83 px (lateral 0.004 px) — die Grenze, wenn die axiale Richtung nur aus dem Abdeckungsgrad des einen Pixels an der Schattenkante gelesen wird; das Ziel von 0.3 px wird nicht erreicht. Raises RuntimeError: der Stift ist nicht sichtbar (Kernpixel < 50).

Leere Eingabe (rgb mit 0 Elementen) löst ValueError aus.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

peg_tip_from_rgbd — DRIVE pegsim op