peg_wrench_to_pad_loads — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: signal × signal × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("peg_wrench_to_pad_loads"))

Verwendung

Dyname, die die 2 Pads auf den Stift ausüben (Greiferkoordinaten, bezogen auf den Greifpunkt) → für jedes Pad (Normalkraft P, von der Membran aufgenommene Scherung q = (q_u, q_v)).

Gleichgewicht (Herleitung): Pad R (+x) übt −N_R x̂ und T_R auf den Stift aus, L (−x) übt +N_L x̂ und T_L aus. F_x = N_L − N_R, F_y = T_Ry + T_Ly, F_z = T_Rz + T_Lz, M_y = −w(T_Rz − T_Lz), M_z = w(T_Ry − T_Ly), M_x = Torsion (je zur Hälfte). Die Normalkraft ergibt sich aus der Greifkraft als N = G₀ ∓ F_x/2.

Rückgabe: R/L (jeweils P, q (von der Membran aufgenommen = −T), slip_ratio = |q|/(μP), torsion (von der Membran aufgenommene Torsion), torsion_ratio = |Torsion| / Vollgleit-Drehmoment (3π/16)μPa), torsion (Hälfte der Torsion am Stift, M_x/2), ok (beide |q| < μP), min_margin, torsion_ok. Gleiten (|q| ≥ μP) und volles Gleiten bei Torsion werden als Markierung zurückgegeben (keine Ausnahme: die Synthese ist ein Modell mit proportionaler Belastung und gleitfreier Torsion). Raises ValueError: Form nicht (3,) bzw. nicht endlich; die Normalkraft eines der Pads ist 0 oder kleiner (das Pad löst sich = außerhalb dieser Abbildung. fail-closed).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

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