pegtactile op• Data kinds: signal × signal × table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("peg_wrench_to_pad_loads"))
2 pads द्वारा peg पर लगाया गया wrench (gripper frame, पकड़ बिंदु के सापेक्ष) → हर pad का (normal बल P, membrane पर shear q = (q_u, q_v))।
संतुलन (व्युत्पत्ति): पैड R (+x) पेग पर −N_R x̂ और T_R लगाता है, L (−x) +N_L x̂ और T_L। F_x = N_L − N_R, F_y = T_Ry + T_Ly, F_z = T_Rz + T_Lz, M_y = −w(T_Rz − T_Lz), M_z = w(T_Ry − T_Ly), M_x = मरोड़ (आधा-आधा)। पकड़ बल से अभिलंब N = G₀ ∓ F_x/2। लौटाता है: R, L (प्रत्येक में P, q (झिल्ली द्वारा प्राप्त = −T), slip_ratio = |q|/(μP), torsion (झिल्ली द्वारा प्राप्त मरोड़), torsion_ratio = |मरोड़| / पूर्ण-फिसलन बलाघूर्ण (3π/16)μPa), torsion (पेग पर मरोड़ का आधा M_x/2), ok (दोनों |q| < μP), min_margin, torsion_ok। फिसलन (|q| ≥ μP) और मरोड़ की पूर्ण फिसलन चिह्न के रूप में लौटाई जाती है (अपवाद नहीं: संश्लेषण आनुपातिक लोडिंग और बिना-फिसलन मरोड़ का मॉडल है)। Raises ValueError: आकार (3,) नहीं है या परिमित नहीं है, किसी भी पैड का अभिलंब बल 0 या कम है (पैड अलग हो जाता है = इस मानचित्रण से बाहर। fail-closed)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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