puck_detect — DRIVE `puck` op

• Datenarten: image2d × table → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25) (die Implementierung direkt: import puck; puck.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25); aus dem Register: opsdrive.get("puck_detect"))

Verwendung

Facade über balltrack.ball_detect: entnimmt 1 Scheibe aus einem Frame von oben und bildet sie per Homographie auf die Tischebene (x, y) [m] ab.

mode = "dark" (dunkler Puck auf weißem Tisch, synthetisch) / "color"/"chroma" (nach Farbe, der rote Puck von MuJoCo). thresh wird etwas unterhalb des Tischwerts (0.92) gesetzt: Das Gewicht in ball_detect ist (thresh − Pixelwert), je näher die Schwelle also am Tisch liegt, desto mehr gilt Gewicht ∝ Abdeckungsgrad, und der Schwerpunkt fällt mit dem Flächenschwerpunkt zusammen. Bei einem mittleren Wert von 0.5 werden Randpixel abgeschnitten und eine phasenabhängige Verzerrung tritt auf (gemessen 2026-10-04, r = 6.3 px:

thresh 0.5 → max. 0.08 px / 0.7 → 0.03 / 0.85 → 0.005, selbst bei Rauschen σ 0.01 noch 0.014). Blobs, deren Radius vom (1 ± radius_tol)-fachen des erwarteten (puck_radius·px_per_m) abweicht, werden verworfen. Rückgabewert {"col","row","radius","fill","x","y"} oder None, falls nicht gefunden (fail-closed). Ein unbekannter mode löst ValueError aus.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`puck`)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

puck_detect — DRIVE puck op