puck op• Data kinds: image2d × table → any
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25) (implementation को सीधे call करना हो तो import puck; puck.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25), registry से लेना हो तो opsdrive.get("puck_detect"))
balltrack.ball_detect का facade: ऊपर से लिए frame से 1 disc लेता है और homography से table के plane (x, y) [m] पर map करता है।
mode = "dark" (सफ़ेद मेज़ पर गहरा पक, कृत्रिम) / "color", "chroma" (रंग से, MuJoCo का लाल पक)। thresh को मेज़ के मान (0.92) से थोड़ा नीचे रखा जाता है: ball_detect में भार (thresh − पिक्सेल मान) है, इसलिए दहलीज़ मेज़ के जितनी निकट हो, भार उतना ∝ कवरेज होता है और केन्द्रक क्षेत्रफल केन्द्रक से मेल खाता है। बीच के 0.5 पर किनारे के पिक्सेल कट जाते हैं और कला-निर्भर पक्षपात आता है (मापा गया 2026-10-04, r = 6.3 px:
thresh 0.5 → अधिकतम 0.08 px / 0.7 → 0.03 / 0.85 → 0.005, शोर σ 0.01 पर भी 0.014)। जिन धब्बों की त्रिज्या अपेक्षित (puck_radius·px_per_m) के (1 ± radius_tol) गुना से बाहर हो, उन्हें त्याग दिया जाता है। लौटाया गया मान {"col","row","radius","fill","x","y"}, या न मिलने पर None (fail-closed)। अज्ञात mode पर ValueError।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py
any को input के रूप में लेते हैं)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
puck)puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera
*Provenance: puck.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.