puck_detect — DRIVE puck op

• 資料種類:image2d × table → any

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25)(要直接呼叫實作,import puck; puck.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25);從台帳取用則 opsdrive.get("puck_detect"))

用法

balltrack.ball_detect 的 facade：從正上方的影格中取出 1 個圓盤，並以單應性映射到球桌平面 (x, y) [m]。

mode = "dark"(白台上的暗色冰球,合成)/ "color"、"chroma"(依顏色,MuJoCo 的紅色冰球)。thresh 設在台面值(0.92)稍下方: ball_detect 的權重為 (thresh − 像素值),所以閾值越接近台面,權重越 ∝ 覆蓋率, 重心與面積重心一致。取中間的 0.5 時邊緣像素被截斷,出現依賴相位的偏差(實測 2026-10-04,r = 6.3 px:

thresh 0.5 → 最大 0.08 px / 0.7 → 0.03 / 0.85 → 0.005,雜訊 σ 0.01 時也是 0.014)。半徑偏離期望值(puck_radius·px_per_m)的 (1 ± radius_tol) 倍的區塊被捨棄。回傳值 {"col","row","radius","fill","x","y"}, 找不到則為 None(fail-closed)。未知的 mode 為 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 any 作為輸入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同類別(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.