puck_detect — DRIVE puck op

• 数据种类:image2d × table → any

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25)(要直接调用实现,import puck; puck.puck_detect(frame, cam: 'dict', *, mode: 'str' = 'dark', thresh: 'float' = 0.85, radius_tol: 'float' = 0.5, color=None, color_tol: 'float' = 0.25);从台账取用则 opsdrive.get("puck_detect"))

用法

balltrack.ball_detect 的 facade：从正上方的帧中取出 1 个圆盘，并用单应性映射到球台平面 (x, y) [m]。

mode = "dark"(白台上的暗色冰球,合成)/ "color"、"chroma"(按颜色,MuJoCo 的红色冰球)。thresh 设在台面值(0.92)稍下方: ball_detect 的权重为 (thresh − 像素值),所以阈值越接近台面,权重越 ∝ 覆盖率, 重心与面积重心一致。取中间的 0.5 时边缘像素被截断,出现依赖相位的偏差(实测 2026-10-04,r = 6.3 px:

thresh 0.5 → 最大 0.08 px / 0.7 → 0.03 / 0.85 → 0.005,噪声 σ 0.01 时也是 0.014)。半径偏离期望值(puck_radius·px_per_m)的 (1 ± radius_tol) 倍的块被舍弃。返回值 {"col","row","radius","fill","x","y"}, 找不到则为 None(fail-closed)。未知的 mode 为 ValueError。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 any 作为输入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同类别(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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