lateral op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pure_pursuit_circle_offset(radius: 'float', lookahead: 'float', wheelbase: 'float', *, understeer: 'float' = 0.0, speed: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None) -> 'Dict[str, float]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.pure_pursuit_circle_offset(radius: 'float', lookahead: 'float', wheelbase: 'float', *, understeer: 'float' = 0.0, speed: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None) -> 'Dict[str, float]';从台账取用则 opsdrive.get("pure_pursuit_circle_offset"))
用 pure pursuit(以后轴中心为基准)跟踪定常圆(半径 R)时的稳态圆半径 ρ 与横向偏差 ρ − R(向外为正)。
运动学 + 不足转向(params = None): 若对指令转向角 δ = L κ_cmd,实际曲率变为 κ_cmd / (1 + K v²/L), 则在同心圆稳态下 ρ = √(R² + (K v²/L) L_d²)(本版推导的闭式解)。K = 0 时 ρ = R(横向偏移 0)。
线性二轮等效模型(给出 params。δ = atan(L κ_cmd)): 稳态下车身朝向比后轴速度(圆的切线) 向内偏转后轴侧偏角 α_r = m l_f a_y / (C_r L),因此预瞄点的视角减小 α_r。将稳态关系(δ = L/R_c + K u²/R_c、β、旋转中心)化为关于质心转弯半径 R_c 的单变量方程,用二分法求解(半闭式)。运动学公式忽略了这一效应,因此低估横向偏移(PoC 中约为一半)。
Raises ValueError: R, L_d, L ≤ 0、预瞄点到达不了圆、1 + K v²/L ≤ 0、给出 params 时 v ≤ 0.5。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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