pure_pursuit_curvature — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'; aus dem Register: opsdrive.get("pure_pursuit_curvature"))

Verwendung

Pure Pursuit: Krümmung κ = 2 sin α / L_d, mit der vom Hinterachsmittelpunkt (pose = (x, y, ψ), auch (N, 3)) der Punkt im Abstand L_d voraus auf dem Pfad angesteuert wird.

Der Pfad ist ein Polygonzug (M, 2). Der nächste Punkt wird gesucht, dann wird auf dem Segment per quadratischer Gleichung der erste dahinterliegende Punkt mit Abstand L_d bestimmt (wird das Pfadende nicht erreicht, wird auf den Endpunkt gezielt und L_d auf diesen Abstand gesetzt). start_index und window grenzen den Suchbereich für den nächsten Punkt ein (beschleunigt wiederholte Aufrufe auf langen Pfaden; None = gesamter Pfad).

Rückgabe: kappa, alpha, goal (N, 2), index (nächstes Segment), lateral (Querversatz zum Pfad, links positiv), lookahead (tatsächlicher Abstand). Bei einer einzelnen Pose entfällt die führende Dimension.

Raises ValueError: falsche Form, L_d ≤ 0, start_index außerhalb des Bereichs.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pure_pursuit_curvature — DRIVE lateral op