pure_pursuit_curvature — DRIVE lateral op

• 資料種類:any → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("pure_pursuit_curvature"))

用法

pure pursuit：從後軸中心(pose = (x, y, ψ)，可為 (N, 3))瞄準路徑上前方距離 L_d 處之點的曲率 κ = 2 sin α / L_d。

路徑為折線 (M, 2)。先找最近點,再在線段上以二次方程式求出其後首個距離為 L_d 的點(若到達不了路徑終點,則瞄準終點,並將 L_d 設為該距離)。start_index 與 window 縮小搜尋最近點的範圍(加快長路徑的重複呼叫。None 則為全體)。

回傳值: kappa, alpha, goal (N, 2), index(最近的區間), lateral(相對路徑的橫向偏移,左為正), lookahead(實際距離)。單一 pose 時去掉首維。

Raises ValueError: 形狀錯誤、L_d ≤ 0、start_index 超出範圍。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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