racket op• 데이터 종류: table × table × table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rally_simulate(bp: 'dict', rp: 'dict', tp: 'dict', *, perceive=None, strategies=None, retries: 'int' = 6, x_racket: 'float' = 1.55, hit_height=(0.05, 0.45), T_flight: 'float' = 0.42, target_x: 'float' = 0.75, max_hits: 'int' = 60, dt: 'float' = 0.0002, fps: 'float' = 100.0, seed: 'int' = 0, y_jitter: 'float' = 0.25, plan_spin: 'bool' = True, table_ip=None, replan_every: 'int' = 5) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import racket; racket.rally_simulate(bp: 'dict', rp: 'dict', tp: 'dict', *, perceive=None, strategies=None, retries: 'int' = 6, x_racket: 'float' = 1.55, hit_height=(0.05, 0.45), T_flight: 'float' = 0.42, target_x: 'float' = 0.75, max_hits: 'int' = 60, dt: 'float' = 0.0002, fps: 'float' = 100.0, seed: 'int' = 0, y_jitter: 'float' = 0.25, plan_spin: 'bool' = True, table_ip=None, replan_every: 'int' = 5) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("rally_simulate"))
2개의 라켓(x = −x_r과 +x_r, 판은 상대를 향함)이 서로 랠리합니다.
각 프레임(1/fps)마다 받는 쪽의 지각 perceive(t, p, v, ω) 가 공의 상태를 반환하고, 거기서 운동 방정식 + 탁구대 튐으로 자기 면 x = ±x_r 로의 도달점·시각을 예측해 라켓을 움직인다(상한 있음). 공이 면에 닿으면 상대 코트의 (∓target_x, y*) 에 T_flight 로 떨어지는 속도를 겨누어 친다(y* 는 난수, plan_spin 이면 타구 후 스핀을 포함해 겨냥을 맞춘다). strategies = (side 0 의 전략, side 1 의 전략)(None 이면 둘 다 strategy_feeder). retries > 0 이면 치기 전에 shot_is_legal 로 미리 읽고, 빗나갈 겨냥은 되감아 다른 겨냥(전략을 다시 뽑음)으로 다시 한다. 반환값 {"hits", "end_reason", "shots": [...], "t", "p" (N,3), "racket_pos" (N,2,3), "hit_times", "rewinds"}.
빈 입력(bp 이(가) 빈 dict)은 ValueError 를 발생시킨다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py
• poc_table_tennis_rally_loop — py -3.11 examples/poc_table_tennis_rally_loop.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
racket)racket_params · racket_impact · racket_hit_check · aim_velocity · racket_plan · racket_move · strategy_attacker · strategy_feeder
*Provenance: racket.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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