rear_axle_path — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]'; aus dem Register: opsdrive.get("rear_axle_path"))

Verwendung

Trajektorie des Hinterachsmittelpunkts, die ohne Schlupf von der Polygonzug-Trajektorie des Vorderachsmittelpunkts nachgezogen wird (abschnittsweise exakte Verfolgungskurve).

Während die Front sich entlang einer Geraden um Δ bewegt, gilt für den Winkel θ zwischen Stab (hinten → vorne) und Gerade tan(θ/2) = tan(θ₀/2) e^{−Δ/L} (exakt). Dies wird an jedem Knoten des Polygonzugs verkettet. rear0: Anfangsposition der Hinterachse (None = um L hinter der Richtung des ersten Segments = gerade). Erfordert |vorne − hinten| = L.

Rückgabe: rear (N, 2), heading (N,) (Fahrzeugausrichtung = Stabrichtung), gamma (N,) (Winkel zwischen Stab und Fahrtrichtung der Front, positiv bei Linkskurve).

Raises ValueError: falsche Form, doppelte Punkte, L ≤ 0, |vorne − hinten| ≠ L, θ₀ = π (rückwärts schieben).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

rear_axle_path — DRIVE lateral op