rear_axle_path — DRIVE lateral op

• 資料種類:any → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.rear_axle_path(front_path, wheelbase: 'float', *, rear0=None) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("rear_axle_path"))

用法

由前軸中心的折線軌跡，求無滑動拖曳出的後軸中心軌跡(每個區段為精確的追蹤曲線)。

前端沿直線前進 Δ 期間,桿(後 → 前)與直線的夾角 θ 滿足 tan(θ/2) = tan(θ₀/2) e^{−Δ/L}(嚴格)。在折線的每個頂點將其銜接。rear0: 後軸的初始位置(None 則為沿首段方向向後 L = 筆直)。要求 |前 − 後| = L。

回傳值: rear (N, 2)、heading (N,)(車身朝向 = 桿的方向)、gamma (N,)(桿與前端行進方向的夾角, 左轉為正)。

Raises ValueError: 形狀錯誤、重複點、L ≤ 0、|前 − 後| ≠ L、θ₀ = π(向後推)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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