road_row_distance — DRIVE env op

• 資料種類:any × scalar × scalar × scalar → any

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.road_row_distance(rows, horizon_row: 'float', focal: 'float', cam_height: 'float', pitch: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import driveenv; driveenv.road_row_distance(rows, horizon_row: 'float', focal: 'float', cam_height: 'float', pitch: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 opsdrive.get("road_row_distance"))

用法

平坦路面上的影像列 → 相機到路面點的水平距離(精確)。地平線以上的列為 inf。

俯角 α(向下為 +,弧度)的針孔: 地平線所在列 v_h = c_y − f tan α,路面水平距離 d 處點的列為 v − v_h = f H (1 + tan²α) / (d + H tan α) —— 因此 d = λ/(v − v_h) − H tan α、λ = f H / cos²α (Hautière 等 2006 的 λ/(v − v_h) 是只有第 1 項的形式)。列以向下為 +。

空輸入(rows 為 0 件)會引發 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 any 作為輸入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同類別(env)

julian_day · sun_at · sun_events · sun_vector · sun_illuminance · koschmieder · mor_from_beta · beta_from_mor

*Provenance: driveenv.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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