rss_params — DRIVE `rss` op

• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_params(rho: 'float' = 1.0, accel_max: 'float' = 3.5, brake_min: 'float' = 4.0, brake_max: 'float' = 8.0, brake_min_correct: 'float' = 3.0, lat_accel_max: 'float' = 0.2, lat_brake_min: 'float' = 0.8, lat_margin: 'float' = 0.1, min_distance: 'float' = 0.0, v_max_accel: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, Optional[float]]'(구현을 직접 호출하려면 import rsssafety; rsssafety.rss_params(rho: 'float' = 1.0, accel_max: 'float' = 3.5, brake_min: 'float' = 4.0, brake_max: 'float' = 8.0, brake_min_correct: 'float' = 3.0, lat_accel_max: 'float' = 0.2, lat_brake_min: 'float' = 0.8, lat_margin: 'float' = 0.1, min_distance: 'float' = 0.0, v_max_accel: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, Optional[float]]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("rss_params"))

사용법

RSS 매개변수 dict를 만듭니다(기본 = ad-rss-lib의 공표 표, ρ는 ego의 1 s).

ad-rss-lib doc/ad_rss/Appendix-ParameterDiscussion.md 의 "conservative starting point":

ρ_ego = 1 s(타 차량은 rss_params(rho=2.0)), a_accel_max = 3.5, a_brake_min = 4, a_brake_max = 8, a_brake_min_correct = 3, a^lat_brake_min = 0.8, a^lat_accel_max = 0.2, δ^lat_min(μ) = 0.1 m.

Parameters

rho : 응답 시간 [s] (≥ 0)

accel_max : 응답 시간 중 최대 가속도 [m/s²] (≥ 0)

brake_min : 응답 후 최소한 가하는 감속도의 크기 [m/s²] (> 0)

brake_max : 선행 차량이 급제동으로 가할 수 있는 최대 감속도의 크기 [m/s²] (> 0, brake_min ≤ brake_max)

brake_min_correct : 올바른 차로를 달리는 차량이 대향 차량에 대해 가하는 최소 감속도의 크기(> 0, ≤ brake_min)

lat_accel_max : 횡방향 최대 가속도 [m/s²] (≥ 0)

lat_brake_min : 횡방향 최소 감속도의 크기 [m/s²] (> 0)

lat_margin : 횡방향 흔들림 여유 μ [m] (≥ 0)

min_distance : 종방향으로 정지 후에도 남기는 최소 간격 [m] (≥ 0. lib 의 min_longitudinal_safety_distance)

v_max_accel : 응답 시간 중 가속으로 도달할 수 있는 최대 속도 [m/s] (None = 제한 없음. lib 의 max_speed_on_acceleration)

Returns

dict : 키 이름은 인수 이름과 같다. 값은 float(v_max_accel 만 None 허용).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`table` 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(`rss`)

rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

rss_params — DRIVE rss op

사용법