rss_stopping_distance — DRIVE `rss` op

• Datenarten: keine → scalar (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float' (die Implementierung direkt: import rsssafety; rsssafety.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float'; aus dem Register: opsdrive.get("rss_stopping_distance"))

Verwendung

Vorzeichenbehafteter Positionsversatz nach dem stated braking pattern von ad-rss-lib (1 Formel, gemeinsam für längs und quer).

Beschleunigt während ρ mit accel (begrenzt durch v_max) und addiert den Anhalteweg direction · v_ρ > 0 nur, wenn die Geschwindigkeit v_ρ nach ρ zum anderen Fahrzeug hin gerichtet ist (direction · v_ρ² / (2 brake)). Bei einer Bewegung davon weg wird nichts addiert (die calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern-Prüfung in calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern / signbit der lib).

Vorzeichenkonvention

• direction = Richtung zum anderen Fahrzeug (+1 oder −1). In Längsrichtung +1 (Fahrtrichtung = +x). In Querrichtung ist das linke Fahrzeug +1, das rechte −1.

• v ist eine vorzeichenbehaftete Geschwindigkeit (positiv auf der direction-Seite bedeutet: zum anderen Fahrzeug hin). In Längsrichtung mit v ≥ 0 aufrufen.

• accel ist vorzeichenbehaftet und zur direction-Seite gerichtet (ValueError, falls nicht direction · accel ≥ 0). In Längsrichtung +a_accel_max, in Querrichtung links +a_lat, rechts −a_lat.

• brake ist ein positiver Betrag. Er wirkt immer "in die Richtung, die die Geschwindigkeit zum anderen Fahrzeug hin auf 0 bringt" (= −direction-Seite).

• v_max ist die Obergrenze der erreichten Geschwindigkeit auf der direction-Seite (None = keine Begrenzung). Ist |v| bereits gleich oder darüber, wird nicht beschleunigt.

In Längsrichtung (v ≥ 0, accel ≥ 0) ergibt sich v ρ + ½ a ρ² + (v + a ρ)²/(2 b), was mit dem Fahrweg des nachfolgenden Fahrzeugs in Lemma 2 des Papers übereinstimmt.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `scalar` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`rss`)

rss_params · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

rss_stopping_distance — DRIVE rss op