rss_stopping_distance — DRIVE `rss` op

• 資料種類:無 → scalar(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float'(要直接呼叫實作,import rsssafety; rsssafety.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("rss_stopping_distance"))

用法

依 ad-rss-lib 的 stated braking pattern 得到的帶符號位置偏移(縱向、橫向共用的 1 個公式)。

在 ρ 期間以 accel 加速(以 v_max 封頂),僅當 ρ 後的速度 v_ρ 朝向對方 (direction · v_ρ > 0)時才加上停車距離 direction · v_ρ² / (2 brake)。若朝遠離方向則不加(即 lib calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern / calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern 中的 signbit 判定)。

符號約定

• direction = 朝向對方的方向(+1 或 −1)。縱向為 +1(行進方向 = +x)。橫向時左側車為 +1、右側車為 −1。

• v 為帶符號速度(在 direction 側為正表示朝向對方)。縱向時以 v ≥ 0 呼叫。

• accel 帶符號,且 朝向 direction 側(若不滿足 direction · accel ≥ 0 則 ValueError)。縱向為 +a_accel_max,橫向左側 +a_lat、右側 −a_lat。

• brake 為正的大小。始終作用於「使朝向對方的速度變為 0 的方向」(= −direction 側)。

• v_max 為 direction 側到達速度的上限(None = 無限制)。若 |v| 已達到或超過它則不加速。

縱向(v ≥ 0, accel ≥ 0)時為 v ρ + ½ a ρ² + (v + a ρ)²/(2 b),與論文 Lemma 2 中後車的行駛距離一致。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `scalar` 作為輸入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同類別(`rss`)

rss_params · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

rss_stopping_distance — DRIVE rss op

用法