rss_stopping_distance — DRIVE `rss` op

• 数据种类:无 → scalar(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float'(要直接调用实现,import rsssafety; rsssafety.rss_stopping_distance(v: 'float', rho: 'float', accel: 'float', brake: 'float', v_max: 'Optional[float]' = None, direction: 'float' = 1.0) -> 'float';从台账取用则 opsdrive.get("rss_stopping_distance"))

用法

按 ad-rss-lib 的 stated braking pattern 得到的带符号位置偏移(纵向、横向共用的 1 个公式)。

在 ρ 期间以 accel 加速(以 v_max 封顶),仅当 ρ 后的速度 v_ρ 朝向对方 (direction · v_ρ > 0)时才加上停车距离 direction · v_ρ² / (2 brake)。若朝远离方向则不加(即 lib calculateLongitudinalDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern / calculateLateralDistanceOffsetAfterStatedBrakingPattern 中的 signbit 判定)。

符号约定

• direction = 朝向对方的方向(+1 或 −1)。纵向为 +1(行进方向 = +x)。横向时左侧车为 +1、右侧车为 −1。

• v 为带符号速度(在 direction 侧为正表示朝向对方)。纵向时以 v ≥ 0 调用。

• accel 带符号,且 朝向 direction 侧(若不满足 direction · accel ≥ 0 则 ValueError)。纵向为 +a_accel_max,横向左侧 +a_lat、右侧 −a_lat。

• brake 为正的大小。始终作用于"使朝向对方的速度变为 0 的方向"(= −direction 侧)。

• v_max 为 direction 侧到达速度的上限(None = 无限制)。若 |v| 已达到或超过它则不加速。

纵向(v ≥ 0, accel ≥ 0)时为 v ρ + ½ a ρ² + (v + a ρ)²/(2 b),与论文 Lemma 2 中后车的行驶距离一致。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `scalar` 作为输入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同类别(`rss`)

rss_params · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

rss_stopping_distance — DRIVE rss op

用法