rss_worst_case_gap_lateral — DRIVE `rss` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import rsssafety; rsssafety.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("rss_worst_case_gap_lateral"))

Verwendung

Worst Case quer: während ρ beschleunigen beide mit lat_accel_max aufeinander zu → Verzögerung mit lat_brake_min bis zur Quergeschwindigkeit 0.

c_1 (links) startet bei y = 0, c_2 (rechts) bei y = d0. + zeigt nach rechts. Ein Fahrzeug, dessen Quergeschwindigkeit nach ρ vom anderen weg zeigt, gilt ab diesem Zeitpunkt als stehend (wie das stated pattern der lib; eine Bewegung voneinander weg verringert den Abstand nicht). gap = y_2 − y_1. μ ist die Untergrenze des Endabstands (Definition lateral_safe_distance des Papers), daher wird μ beim Vergleich ausgenommen:

unter der Annahme des Papers (v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0) gilt min_gap = d0 − max(d_min − μ, 0) (μ = ½(μ_1 + μ_2), d_min = rss_lateral). Außerhalb der Annahme kann min_gap gleich diesem Wert oder kleiner sein (Modul-docstring "Zeitintegration des ungünstigsten Falls"). Returns t, y1, y2, v1, v2, gap, min_gap, t_min, collided (min_gap < 0), margin (μ), final_gap (両車停止後の間隔 = gap[-1]、t_max で打ち切ればその時刻の間隔), margin_violated (final_gap < μ), min_gap_closed_form (= d0 − max(d_min − μ, 0)), shortfall (= min_gap_closed_form − min_gap ≥ 0、閉形式が安全側でない分), paper_assumption (両車の ρ 後の横速度が互いに向いているか), t_stop_1, t_stop_2. d0 > d_min ⇔ final_gap > μ (äquivalent zu "safe" der lib).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`rss`)

rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

rss_worst_case_gap_lateral — DRIVE rss op