rss op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import rsssafety; rsssafety.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("rss_worst_case_gap_lateral"))
橫向的最壞情況：ρ 期間以 lat_accel_max 相互靠近加速 → 以 lat_brake_min 減速至橫向速度為 0。
c_1(左)從 y = 0、c_2(右)從 y = d0 出發。+ 為向右。ρ 後橫向速度朝遠離對方方向的車視為在該時刻已停止(與 lib 的 stated pattern 相同。遠離的運動不會縮小間距)。gap = y_2 − y_1。μ 是 最終間距 的下限(論文 Definition lateral_safe_distance),因此比較時不含 μ:
在論文的前提(v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0)下 min_gap = d0 − max(d_min − μ, 0) (μ = ½(μ_1 + μ_2)、d_min = rss_lateral)。在前提之外 min_gap 可能小於等於該值(模組 docstring「最壞情況的時間積分」)。Returns t, y1, y2, v1, v2, gap, min_gap, t_min, collided (min_gap < 0), margin (μ), final_gap (両車停止後の間隔 = gap[-1]、t_max で打ち切ればその時刻の間隔), margin_violated (final_gap < μ), min_gap_closed_form (= d0 − max(d_min − μ, 0)), shortfall (= min_gap_closed_form − min_gap ≥ 0、閉形式が安全側でない分), paper_assumption (両車の ρ 後の横速度が互いに向いているか), t_stop_1, t_stop_2。d0 > d_min ⇔ final_gap > μ(與 lib 的 "safe" 等價)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
rss)rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap
*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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