scoop op• 数据种类:scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.scoop_image_limit(a: 'float', pitch: 'float', radius: 'float', bulk_density: 'float', *, h: 'float | None' = None, phi_deg: 'float' = 30.0, edge_px: 'float' = 0.5, grain_frac: 'float' = 0.25, min_a_over_d: 'float' = 5.0, target_mass: 'float | None' = None, rel_tol: 'float' = 0.05) -> 'dict'(要直接调用实现,import scoop; scoop.scoop_image_limit(a: 'float', pitch: 'float', radius: 'float', bulk_density: 'float', *, h: 'float | None' = None, phi_deg: 'float' = 30.0, edge_px: 'float' = 0.5, grain_frac: 'float' = 0.25, min_a_over_d: 'float' = 5.0, target_mass: 'float | None' = None, rel_tol: 'float' = 0.05) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("scoop_image_limit"))
用侧视图像称量堆尖勺子时的不确定度参考，以及“图像是否够用，还是要用秤”(基于规则，仅供参考)。
模型:体积误差 ≈ 可见表面积 S × 边界不确定度 e = edge_px·pitch + grain_frac·r(边缘像素,以及轮廓成为颗粒外侧包络的部分中校准无法消除的残余)。S 为堆的圆锥侧面 π a √(a² + H²)(H = a tan φ),体积为堆尖的闭式解(未给出 h 时为 a/2)。grain_frac = 0.25 是在 0.15 的基础上留有余量的值;0.15 是从 MuJoCo 刚体球(半径 2 mm、口沿半径 30 mm、堆积率校准 1 次)下 3 个量 × 2 个 seed 的数量误差在 4.3 % 以内这一上限反推得到的(PoC)。颗粒少时会比线性外推更快地失效(半径 3.5 mm、口沿半径 / 粒径 4.3 时为 9.5 %),因此 a / d < min_a_over_d 时无论误差如何都返回 scale。
返回:sigma_V、sigma_mass = ρ_b σ_V、rel_err = σ_V / V、a_over_d(口沿半径 / 粒径)、a_min(满足 rel_tol 的最小口沿半径 —— 误差与 e / a 成正比)、verdict(image / scale)、reason。给定 target_mass 时,以将同形状的碗缩小到该质量时的相对误差 rel_err_target 判定。Raises ValueError:参数范围。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · tilt_wedge_retained · tilt_pour_rate
*Provenance: scoop.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.