scoop op• 데이터 종류: scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import scoop; scoop.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("scoop_scene_mjcf"))
구관 그릇(테두리 반경 a, 깊이 h, 테두리 높이 rim_height)을 얇은 판 타일로 깔고, 바로 위에서 강체 구 n_spheres개를 그릇 안에서부터 격자로 쌓아 놓아주는 장면의 MJCF 문자열(mujoco 불필요, 대장에 등재).
그릇은 내면이 구(반경 R = (a² + h²) / 2h)에 접하는 두께 2 mm 의 판을 위도 고리마다 방위 방향으로 늘어놓는다(tile = 판의기준 변 길이, 틈이 생기지 않도록 1.35 배로 겹친다). 구는 바닥부터 엇갈린 격자로 층층이 쌓고(그릇 내면에서 r + drop_gap 떨어뜨린다), 테두리보다 위는 테두리의 원기둥 안에 쌓는다 —— 놓으면 테두리 위의 기둥이 무너져 더미가 되고, 넘친 구는 테두리에서 굴러떨어져 바닥(높이 0)에 흩어진다. 위에서 떨어뜨리면 튀어서 그릇 안의 내용물까지 튀어나갔으므로(500 개 중 172 개만 남고 더미가 생기지 않음, 실측) 떠 올린 직후의 조용한 상태를 모사한다. 마찰의 규약은 granular 의 heap_scene_mjcf 와 같다(구름 마찰은 무차원 μ_r × 반경).
반환: xml, positions(초기 중심), info(n, radius, a, h, R, rim_height, bottom_height, mass_each, timestep, n_tiles, V_struck). Raises ValueError: contact_tc < 2 timestep / h > a / 철자 오류 / 구가 들어가지 않음.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
scoop)spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained
*Provenance: scoop.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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