scoop_scene_mjcf — DRIVE scoop op

• 資料種類:scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import scoop; scoop.scoop_scene_mjcf(n_spheres: 'int' = 500, radius: 'float' = 0.002, *, a: 'float' = 0.03, h: 'float' = 0.012, rim_height: 'float' = 0.1, mu_slide: 'float' = 0.16, mu_roll: 'float' = 0.09, density: 'float' = 2500.0, bowl_mu: 'float' = 0.5, tile: 'float' = 0.006, drop_gap: 'float' = 0.0003, timestep: 'float' = 0.0015, contact_tc: 'float' = 0.006, solver_iterations: 'int' = 50, solver: 'str' = 'CG', cone: 'str' = 'elliptic', condim: 'int' = 6, seed: 'int' = 0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("scoop_scene_mjcf"))

用法

以薄板瓦片鋪成球冠碗(緣半徑 a、深度 h、緣高 rim_height)，並在碗內依網格堆放 n_spheres 個剛體球、從正上方釋放的場景 MJCF 字串(不需 mujoco，登記於台帳)。

碗由厚 2 mm 的板構成,板與球形內表面(半徑 R = (a² + h²) / 2h)相切,依緯度環逐圈沿方位排列(tile = 板的標稱邊長,重疊 1.35 倍以免出現縫隙)。球從底部起以交錯格子分層堆疊(與碗內表面保持 r + drop_gap 的距離),口緣以上則堆在口緣的圓柱內 —— 放開後口緣以上的柱體坍塌成堆,溢出的球從口緣滾落並散落到地面(高度 0)。從上方落下時會彈跳,連碗裡的內容物都飛出去(500 個中只剩 172 個,無法成堆,實測),因此模擬剛舀起後的靜止狀態。摩擦的處理方式與 granular 的 heap_scene_mjcf 相同(滾動摩擦為無因次 μ_r × 半徑)。

回傳:xml、positions(初始中心)、info(n, radius, a, h, R, rim_height, bottom_height, mass_each, timestep, n_tiles, V_struck)。Raises ValueError:contact_tc < 2 timestep / h > a / 拼寫錯誤 / 球放不進去。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_powder_scoop_pour — py -3.11 examples/poc_powder_scoop_pour.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(scoop)

spoon_bowl_volume · scoop_synth_side · revolution_volume_side · two_view_volume · scoop_volume_read · scoop_count · scoop_image_limit · tilt_wedge_retained

*Provenance: scoop.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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