roverslip op• 데이터 종류: signal × table × any × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import roverslip; roverslip.slope_slip_curve(slopes_deg, wheel, soil, mass: 'float', n_wheels: 'int' = 6, gravity: 'float' = 3.72, s_min: 'float' = -0.9, s_max: 'float' = 0.99) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("slope_slip_curve"))
경사면의 각(도, 오르막이 양)마다, 차체의 무게를 지탱하면서 경사 방향의 중력 성분을 견인력으로 균형 잡는 정상 상태의 슬립률.
바퀴 1 개당 F_z = m g cos β / N, 필요한 견인력 m g sin β / N. 미끄럼률을 [s_min, s_max] 에서 이분법으로(안쪽에서 침하도 이분법으로) 구한다. s_max 에서도 견인력이 부족한 각도는 feasible = False, slip = nan(오도 가도 못함), 내리막에서 s_min 으로도 멈출 수 없는 각도도 마찬가지. 기본 중력은 화성의 3.72 m/s². 반환값 {"slope", "slip", "sinkage", "feasible", "max_slope"}(max_slope 는 오를 수 있는 최대 각도의 내삽 [deg], 범위 안에 한계가 없으면 nan).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
roverslip)bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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