tacscalib op• Data kinds: any × any × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.sphere_normals_known(shape, centre, a_px: 'float', R_px: 'float', inner: 'float' = 1.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacscalib; tacscalib.sphere_normals_known(shape, centre, a_px: 'float', R_px: 'float', inner: 'float' = 1.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("sphere_normals_known"))
ज्ञात गोले से दबाव: contact वृत्त (केंद्र centre = (row, column), त्रिज्या a_px) के अंदर normals closed form में लौटाता है।
n = (−dx, −dy, √(R² − r²))/R (dx = स्तंभ − केंद्र स्तंभ, dy = पंक्ति − केंद्र पंक्ति)। मास्क r < inner · min(a, R) है (अंशांकन प्रक्रिया की तरह, a और R में से छोटे तक)। बाहर (0, 0, 1)। लौटाता है: normals (H, W, 3), mask (H, W) bool, r (H, W) [px], theta (झुकाव कोण = atan2(r, √(R² − r²)), मास्क के बाहर 0)। Raises ValueError: shape या centre का रूप गलत, a या R ≤ 0, inner का 0 < inner ≤ 1 से बाहर होना।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacscalib)calib_pack_load · lights_fit_from_sphere · membrane_predict_rgb · gradient_lut_build · gradient_lut_invert · normal_error_map · sphere_cap_height · field_position_sweep
*Provenance: tacscalib.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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