spheroid_closest — DRIVE diabolo op

• 数据种类:signal × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.spheroid_closest(x, sph: 'dict') -> 'dict'(要直接调用实现,import diabolo; diabolo.spheroid_closest(x, sph: 'dict') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("spheroid_closest"))

用法

点 x → 旋转椭球面上的最近点 point、带符号距离 s(内侧 > 0，论文中 s 的定义)、向外的单位法线 normal(最近点处梯度的方向)。

最近点使用子午面椭圆上的 Eberly 二分法。★公开实现是从中心沿径向缩回(并非最近点,对椭球外 5 mm 的点最多相差 2.2 mm),并以 (x/b, y/a, z/b) 近似法线(若用梯度应为平方,在轴以外最多偏 12.2°)。此处按正文的 "移动到最近点"并用真实法线来写。Raises ValueError:x 不是有限的 3-vector,sph 不是椭球的 dict。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static · string_tension_from_sag

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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