lateral op• Data kinds: any → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.stanley_steer(front_pose, path, *, gain: 'float', speed, softening: 'float' = 0.0, max_steer: 'float' = inf, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("stanley_steer"))
Stanley का steering कोण δ = ψ_e + atan2(−k e, k_s + v) (अगले axle के केंद्र का lateral offset e path के बाईं ओर धनात्मक, ψ_e = path की दिशा − ψ)।
front_pose: (3,) या (N, 3)। max_steer से काटा जाता है (काटने पर stanley_straight_decay के बंद रूप से हट जाता है)। लौटाया गया मान: steer, lateral, heading_error, index।
Raises ValueError: गलत आकार, k ≤ 0, v < 0, k_s < 0, max_steer ≤ 0।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.